పారిశ్రామిక రోబోట్ పరిజ్ఞానంతో పరిచయం

పారిశ్రామిక రోబోట్s ఆటోమొబైల్ తయారీ, ఎలక్ట్రికల్ ఉపకరణాలు, ఆహారం మొదలైన పారిశ్రామిక తయారీలో విస్తృతంగా ఉపయోగించబడుతున్నాయి. అవి పునరావృతమయ్యే యాంత్రిక కార్యకలాపాలను భర్తీ చేయగలవు మరియు వివిధ విధులను సాధించడానికి తమ స్వంత శక్తి మరియు నియంత్రణ సామర్థ్యాలపై ఆధారపడే యంత్రాలు. ఇది మానవ ఆదేశాన్ని తట్టుకోగలదు మరియు ముందుగా ప్రోగ్రామ్ చేయబడిన ప్రోగ్రామ్‌ల ప్రకారం కూడా పనిచేయగలదు. ఇప్పుడు మనం ప్రాథమిక ప్రధాన భాగాల గురించి మాట్లాడుతాముపారిశ్రామిక రోబోట్s.

1.విషయం

ప్రధాన యంత్రాలు మెషిన్ బేస్ మరియు పెద్ద చేయి, ముంజేయి, మణికట్టు మరియు చేతితో సహా యాక్చుయేటింగ్ మెకానిజం, ఇవి బహుళ-డిగ్రీ-ఆఫ్-ఫ్రీడమ్ మెకానికల్ సిస్టమ్‌ను కలిగి ఉంటాయి. కొన్ని రోబోలు వాకింగ్ మెకానిజమ్‌లను కూడా కలిగి ఉంటాయి.పారిశ్రామిక రోబోట్s6 డిగ్రీల స్వేచ్ఛ లేదా అంతకంటే ఎక్కువ. మణికట్టు సాధారణంగా 1 నుండి 3 డిగ్రీల కదలిక స్వేచ్ఛను కలిగి ఉంటుంది.

2. డ్రైవ్ సిస్టమ్

యొక్క డ్రైవింగ్ సిస్టమ్పారిశ్రామిక రోబోట్sశక్తి మూలం ప్రకారం మూడు వర్గాలుగా విభజించబడింది: హైడ్రాలిక్, వాయు మరియు విద్యుత్. ఈ మూడు రకాలను అవసరాల ఆధారంగా కాంపోజిట్ డ్రైవ్ సిస్టమ్‌గా కూడా కలపవచ్చు. లేదా సింక్రోనస్ బెల్ట్‌లు, గేర్ రైళ్లు మరియు గేర్లు వంటి మెకానికల్ ట్రాన్స్‌మిషన్ మెకానిజమ్స్ ద్వారా పరోక్షంగా నడపబడతాయి. డ్రైవ్ సిస్టమ్ పవర్ డివైజ్ మరియు ట్రాన్స్మిషన్ మెకానిజం కలిగి ఉంది, ఇది మెకానిజం యొక్క సంబంధిత చర్యలను అమలు చేయడానికి ఉపయోగించబడుతుంది. ఈ మూడు రకాల ప్రాథమిక డ్రైవ్ సిస్టమ్‌లలో ప్రతి దాని స్వంత లక్షణాలు ఉన్నాయి. ప్రస్తుత ప్రధాన స్రవంతి ఎలక్ట్రిక్ డ్రైవ్ సిస్టమ్. తక్కువ జడత్వం కారణంగా, పెద్ద టార్క్ AC మరియు DC సర్వో మోటార్లు మరియు వాటి సహాయక సర్వో డ్రైవ్‌లు (AC ఫ్రీక్వెన్సీ కన్వర్టర్లు, DC పల్స్ వెడల్పు మాడ్యులేటర్లు) విస్తృతంగా ఉపయోగించబడుతున్నాయి. ఈ రకమైన వ్యవస్థకు శక్తి మార్పిడి అవసరం లేదు, ఉపయోగించడానికి సులభమైనది మరియు సున్నితమైన నియంత్రణ ఉంటుంది. చాలా మోటారులకు సున్నితమైన ప్రసార విధానం అవసరం: ఒక తగ్గించేది. దాని దంతాలు మోటారు యొక్క రివర్స్ రొటేషన్ల సంఖ్యను అవసరమైన రివర్స్ రొటేషన్ల సంఖ్యకు తగ్గించడానికి గేర్ స్పీడ్ కన్వర్టర్‌ను ఉపయోగిస్తాయి మరియు పెద్ద టార్క్ పరికరాన్ని పొందుతాయి, తద్వారా వేగాన్ని తగ్గిస్తుంది మరియు టార్క్ పెరుగుతుంది. లోడ్ పెద్దగా ఉన్నప్పుడు, సర్వో మోటారు గుడ్డిగా పెంచబడుతుంది శక్తి చాలా ఖర్చుతో కూడుకున్నది, మరియు అవుట్‌పుట్ టార్క్‌ను తగిన వేగ పరిధిలో తగ్గించే పరికరం ద్వారా పెంచవచ్చు. తక్కువ పౌనఃపున్యాల వద్ద పనిచేసేటప్పుడు సర్వో మోటార్లు వేడి మరియు తక్కువ-ఫ్రీక్వెన్సీ వైబ్రేషన్‌కు గురవుతాయి. దీర్ఘకాలిక మరియు పునరావృత పని ఖచ్చితమైన మరియు నమ్మదగిన ఆపరేషన్‌ను నిర్ధారించడానికి అనుకూలమైనది కాదు. ఖచ్చితమైన తగ్గింపు మోటారు ఉనికి సర్వో మోటార్ తగిన వేగంతో పనిచేయడానికి అనుమతిస్తుంది, మెషిన్ బాడీ యొక్క దృఢత్వాన్ని బలపరుస్తుంది మరియు ఎక్కువ టార్క్‌ను అందిస్తుంది. నేడు రెండు ప్రధాన స్రవంతి తగ్గించేవి ఉన్నాయి: హార్మోనిక్ రీడ్యూసర్ మరియు RV రీడ్యూసర్.

3.నియంత్రణ వ్యవస్థ

దిరోబోట్ నియంత్రణ వ్యవస్థరోబోట్ యొక్క మెదడు మరియు రోబోట్ యొక్క విధులు మరియు విధులను నిర్ణయించే ప్రధాన అంశం. కంట్రోల్ సిస్టమ్ ఇన్‌పుట్ ప్రోగ్రామ్ ప్రకారం డ్రైవింగ్ సిస్టమ్ మరియు ఎగ్జిక్యూషన్ మెకానిజంకు కమాండ్ సిగ్నల్‌లను పంపుతుంది మరియు వాటిని నియంత్రిస్తుంది. యొక్క ప్రధాన విధిపారిశ్రామిక రోబోట్ నియంత్రణ సాంకేతికత అనేది కార్యకలాపాల పరిధి, భంగిమ మరియు పథం మరియు చర్య సమయాన్ని నియంత్రించడంపారిశ్రామిక రోబోట్పని ప్రదేశంలో లు. ఇది సాధారణ ప్రోగ్రామింగ్, సాఫ్ట్‌వేర్ మెనూ ఆపరేషన్, స్నేహపూర్వక మానవ-కంప్యూటర్ ఇంటరాక్షన్ ఇంటర్‌ఫేస్, ఆన్‌లైన్ ఆపరేషన్ ప్రాంప్ట్‌లు మరియు అనుకూలమైన ఉపయోగం వంటి లక్షణాలను కలిగి ఉంది. నియంత్రిక వ్యవస్థ రోబోట్ యొక్క ప్రధాన భాగం మరియు సంబంధిత విదేశీ కంపెనీలు మా ప్రయోగాలకు దగ్గరగా ఉంటాయి. ఇటీవలి సంవత్సరాలలో, మైక్రోఎలక్ట్రానిక్స్ టెక్నాలజీ అభివృద్ధితో, మైక్రోప్రాసెసర్ల పనితీరు ఎక్కువ మరియు ఎక్కువగా మారింది మరియు ధర చౌకగా మరియు చౌకగా మారింది. ఇప్పుడు, 1-2 US డాలర్లు ఖరీదు చేసే 32-బిట్ మైక్రోప్రాసెసర్‌లు మార్కెట్లో కనిపించాయి. ఖర్చుతో కూడుకున్న మైక్రోప్రాసెసర్‌లు రోబోట్ కంట్రోలర్‌లకు కొత్త అభివృద్ధి అవకాశాలను అందించాయి, తక్కువ-ధర, అధిక-పనితీరు గల రోబోట్ కంట్రోలర్‌లను అభివృద్ధి చేయడం సాధ్యపడుతుంది. సిస్టమ్‌కు తగినంత కంప్యూటింగ్ మరియు నిల్వ సామర్థ్యాలు ఉండేలా చేయడానికి, రోబోట్ కంట్రోలర్‌లు ఇప్పుడు ఎక్కువగా శక్తివంతమైన ARM సిరీస్, DSP సిరీస్, POWERPC సిరీస్, ఇంటెల్ సిరీస్ మరియు ఇతర చిప్‌లతో రూపొందించబడ్డాయి.   ఇప్పటికే ఉన్న సాధారణ-ప్రయోజన చిప్‌ల విధులు మరియు విధులు ధర, కార్యాచరణ, ఇంటిగ్రేషన్ మరియు ఇంటర్‌ఫేస్‌ల పరంగా కొన్ని రోబోట్ సిస్టమ్‌ల అవసరాలను పూర్తిగా తీర్చలేవు కాబట్టి, ఇది రోబోట్ సిస్టమ్‌లలో SoC (సిస్టమ్ ఆన్ చిప్) సాంకేతికతకు డిమాండ్‌ను పెంచింది. ప్రాసెసర్ అవసరమైన ఇంటర్‌ఫేస్‌లతో ఏకీకృతం చేయబడింది, ఇది సిస్టమ్ పెరిఫెరల్ సర్క్యూట్‌ల రూపకల్పనను సులభతరం చేస్తుంది, సిస్టమ్ పరిమాణాన్ని తగ్గిస్తుంది మరియు ఖర్చులను తగ్గిస్తుంది. ఉదాహరణకు, Actel పూర్తి SoC సిస్టమ్‌ను రూపొందించడానికి NEOS లేదా ARM7 ప్రాసెసర్ కోర్‌లను దాని FPGA ఉత్పత్తులలో అనుసంధానిస్తుంది. రోబోట్ టెక్నాలజీ కంట్రోలర్‌ల పరంగా, దాని పరిశోధన ప్రధానంగా యునైటెడ్ స్టేట్స్ మరియు జపాన్‌లో కేంద్రీకృతమై ఉంది మరియు అమెరికన్ DELTATAU కంపెనీ, జపాన్ యొక్క Pengli Co., Ltd. మొదలైన పరిపక్వ ఉత్పత్తులు ఉన్నాయి. దీని మోషన్ కంట్రోలర్ DSP సాంకేతికతను దాని వలె తీసుకుంటుంది కోర్ మరియు PC-ఆధారిత ఓపెన్ స్ట్రక్చర్‌ని స్వీకరిస్తుంది. 4. ఎండ్ ఎఫెక్టార్ ఎండ్ ఎఫెక్టర్ అనేది మానిప్యులేటర్ యొక్క చివరి జాయింట్‌కు అనుసంధానించబడిన ఒక భాగం. ఇది సాధారణంగా వస్తువులను పట్టుకోవడానికి, ఇతర యంత్రాంగాలతో కనెక్ట్ చేయడానికి మరియు అవసరమైన పనులను నిర్వహించడానికి ఉపయోగించబడుతుంది. రోబోట్ తయారీదారులు సాధారణంగా ఎండ్ ఎఫెక్టర్లను డిజైన్ చేయరు లేదా విక్రయించరు; చాలా సందర్భాలలో, అవి సాధారణ గ్రిప్పర్‌ను మాత్రమే అందిస్తాయి. సాధారణంగా ఎండ్ ఎఫెక్టర్ రోబోట్ యొక్క 6-యాక్సిస్ ఫ్లాంజ్‌పై ఇన్‌స్టాల్ చేయబడి, ఇచ్చిన వాతావరణంలో పనులను పూర్తి చేయడానికి, వెల్డింగ్, పెయింటింగ్, గ్లూయింగ్ మరియు పార్ట్‌లను లోడ్ చేయడం మరియు అన్‌లోడ్ చేయడం వంటివి పూర్తి చేయడానికి రోబోట్‌లు అవసరం.

సర్వో మోటార్స్ యొక్క అవలోకనం సర్వో డ్రైవర్, దీనిని "సర్వో కంట్రోలర్" మరియు "సర్వో యాంప్లిఫైయర్" అని కూడా పిలుస్తారు, ఇది సర్వో మోటార్‌లను నియంత్రించడానికి ఉపయోగించే ఒక కంట్రోలర్. దీని పనితీరు సాధారణ AC మోటార్లపై ఫ్రీక్వెన్సీ కన్వర్టర్ మాదిరిగానే ఉంటుంది మరియు ఇది సర్వో సిస్టమ్‌లో భాగం. సాధారణంగా, సర్వో మోటార్ మూడు పద్ధతుల ద్వారా నియంత్రించబడుతుంది: ట్రాన్స్మిషన్ సిస్టమ్ యొక్క అధిక-ఖచ్చితమైన స్థానాలను సాధించడానికి స్థానం, వేగం మరియు టార్క్.

1. సర్వో మోటార్ల వర్గీకరణ ఇది రెండు వర్గాలుగా విభజించబడింది: DC మరియు AC సర్వో మోటార్లు.

AC సర్వో మోటార్లు అసమకాలిక సర్వో మోటార్లు మరియు సింక్రోనస్ సర్వో మోటార్లుగా విభజించబడ్డాయి. ప్రస్తుతం, AC వ్యవస్థలు క్రమంగా DC వ్యవస్థలను భర్తీ చేస్తున్నాయి. DC వ్యవస్థలతో పోలిస్తే, AC సర్వో మోటార్లు అధిక విశ్వసనీయత, మంచి వేడి వెదజల్లడం, చిన్న క్షణం జడత్వం మరియు అధిక పీడనం కింద పనిచేసే సామర్థ్యం వంటి ప్రయోజనాలను కలిగి ఉంటాయి. బ్రష్‌లు మరియు స్టీరింగ్ గేర్లు లేనందున, AC సర్వో సిస్టమ్ కూడా బ్రష్‌లెస్ సర్వో సిస్టమ్‌గా మారుతుంది మరియు ఇందులో ఉపయోగించే మోటార్లు కేజ్-టైప్ అసమకాలిక మోటార్లు మరియు బ్రష్‌లెస్ స్ట్రక్చర్‌తో శాశ్వత మాగ్నెట్ సింక్రోనస్ మోటార్లు. 1) DC సర్వో మోటార్లు బ్రష్ చేయబడిన మరియు బ్రష్ లేని మోటార్లుగా విభజించబడ్డాయి

①బ్రష్ చేయబడిన మోటార్లు తక్కువ ధర, సరళమైన నిర్మాణం, పెద్ద ప్రారంభ టార్క్, విస్తృత వేగం పరిధి, సులభమైన నియంత్రణ, నిర్వహణ అవసరం, కానీ నిర్వహించడం సులభం (కార్బన్ బ్రష్‌లను భర్తీ చేయడం), విద్యుదయస్కాంత జోక్యాన్ని ఉత్పత్తి చేయడం, వినియోగ వాతావరణంపై అవసరాలు కలిగి ఉంటాయి మరియు సాధారణంగా వీటిని ఉపయోగిస్తారు వ్యయ నియంత్రణ సున్నితమైన సాధారణ పారిశ్రామిక మరియు పౌర పరిస్థితులు;

②బ్రష్‌లెస్ మోటార్లు పెద్ద అవుట్‌పుట్ మరియు వేగవంతమైన ప్రతిస్పందనతో పరిమాణంలో చిన్నవి మరియు బరువు తక్కువగా ఉంటాయి. వారు అధిక వేగం మరియు చిన్న జడత్వం, స్థిరమైన టార్క్ మరియు మృదువైన భ్రమణాన్ని కలిగి ఉంటారు. నియంత్రణ సంక్లిష్టమైనది మరియు తెలివైనది. ఎలక్ట్రానిక్ కమ్యుటేషన్ పద్ధతి అనువైనది. ఇది స్క్వేర్ వేవ్ లేదా సైన్ వేవ్‌తో కమ్యుటేట్ చేయగలదు. మోటారు నిర్వహణ రహితమైనది మరియు సమర్థవంతమైనది. శక్తి పొదుపు, చిన్న విద్యుదయస్కాంత వికిరణం, తక్కువ ఉష్ణోగ్రత పెరుగుదల మరియు సుదీర్ఘ జీవితం, వివిధ వాతావరణాలకు అనుకూలం.

2. వివిధ రకాలైన సర్వో మోటార్ల లక్షణాలు

1) DC సర్వో మోటార్ యొక్క ప్రయోజనాలు మరియు అప్రయోజనాలు ప్రయోజనాలు: ఖచ్చితమైన వేగం నియంత్రణ, చాలా హార్డ్ టార్క్ మరియు వేగం లక్షణాలు, సాధారణ నియంత్రణ సూత్రం, ఉపయోగించడానికి సులభమైన మరియు చౌక ధర. ప్రతికూలతలు: బ్రష్ కమ్యుటేషన్, స్పీడ్ లిమిట్, అదనపు రెసిస్టెన్స్, వేర్ పార్టికల్స్ ఉత్పత్తి (దుమ్ము రహిత మరియు పేలుడు వాతావరణాలకు తగినది కాదు)

2) AC సర్వో మోటార్ యొక్క ప్రయోజనాలు మరియు అప్రయోజనాలు ప్రయోజనాలు: మంచి వేగ నియంత్రణ లక్షణాలు, మొత్తం వేగ శ్రేణిలో మృదువైన నియంత్రణ, దాదాపు డోలనం లేదు, 90% కంటే ఎక్కువ అధిక సామర్థ్యం, ​​తక్కువ ఉష్ణ ఉత్పత్తి, అధిక-వేగ నియంత్రణ, అధిక-ఖచ్చితమైన స్థాన నియంత్రణ (ఎన్‌కోడర్ ఖచ్చితత్వంపై ఆధారపడి), రేట్ చేయబడింది ఆపరేటింగ్ ప్రాంతం లోపల, ఇది స్థిరమైన టార్క్, తక్కువ జడత్వం, తక్కువ శబ్దం, బ్రష్ దుస్తులు మరియు నిర్వహణ-రహిత (దుమ్ము-రహిత మరియు పేలుడు వాతావరణాలకు తగినది) సాధించగలదు. ప్రతికూలతలు: నియంత్రణ మరింత క్లిష్టంగా ఉంటుంది, డ్రైవర్ పారామితులను ఆన్-సైట్‌లో సర్దుబాటు చేయాలి మరియు PID పారామితులు నిర్ణయించబడతాయి మరియు మరిన్ని కనెక్షన్‌లు అవసరం. ప్రస్తుతం, ప్రధాన స్రవంతి సర్వో డ్రైవ్‌లు డిజిటల్ సిగ్నల్ ప్రాసెసర్‌లను (DSP) కంట్రోల్ కోర్‌గా ఉపయోగిస్తాయి, ఇవి సాపేక్షంగా సంక్లిష్టమైన నియంత్రణ అల్గారిథమ్‌లను అమలు చేయగలవు మరియు డిజిటలైజేషన్, నెట్‌వర్కింగ్ మరియు మేధస్సును సాధించగలవు. పవర్ పరికరాలు సాధారణంగా ఇంటెలిజెంట్ పవర్ మాడ్యూల్స్ (IPM)తో రూపొందించబడిన డ్రైవ్ సర్క్యూట్‌లను కోర్గా ఉపయోగిస్తాయి. IPM డ్రైవ్ సర్క్యూట్‌ను అనుసంధానిస్తుంది మరియు ఓవర్‌వోల్టేజ్, ఓవర్‌కరెంట్, ఓవర్‌హీటింగ్ మరియు అండర్ వోల్టేజ్ వంటి ఫాల్ట్ డిటెక్షన్ మరియు ప్రొటెక్షన్ సర్క్యూట్‌లను కలిగి ఉంటుంది. మెయిన్ సర్క్యూట్‌కు సాఫ్ట్‌వేర్ కూడా జోడించబడింది. డ్రైవర్‌పై ప్రారంభ ప్రక్రియ యొక్క ప్రభావాన్ని తగ్గించడానికి సర్క్యూట్‌ను ప్రారంభించండి. పవర్ డ్రైవ్ యూనిట్ మొదట ఇన్‌పుట్ త్రీ-ఫేజ్ పవర్ లేదా మెయిన్స్ పవర్‌ను త్రీ-ఫేజ్ ఫుల్-బ్రిడ్జ్ రెక్టిఫైయర్ సర్క్యూట్ ద్వారా సంబంధిత డైరెక్ట్ కరెంట్‌ని పొందేందుకు సరిచేస్తుంది. సరిదిద్దబడిన త్రీ-ఫేజ్ పవర్ లేదా మెయిన్స్ పవర్ త్రీ-ఫేజ్ పర్మనెంట్ మాగ్నెట్ సింక్రోనస్ AC సర్వో మోటార్‌ను నడపడానికి మూడు-దశల సైనూసోయిడల్ PWM వోల్టేజ్ ఇన్వర్టర్ ద్వారా ఫ్రీక్వెన్సీకి మార్చబడుతుంది. పవర్ డ్రైవ్ యూనిట్ యొక్క మొత్తం ప్రక్రియ కేవలం AC-DC-AC ప్రక్రియ అని చెప్పవచ్చు. రెక్టిఫైయర్ యూనిట్ (AC-DC) యొక్క ప్రధాన టోపోలాజికల్ సర్క్యూట్ మూడు-దశల పూర్తి-వంతెన అనియంత్రిత రెక్టిఫైయర్ సర్క్యూట్.

హార్మోనిక్ రీడ్యూసర్ యొక్క పేలిన వీక్షణ జపనీస్ నాబ్‌టెస్కో కంపెనీ 1980ల ప్రారంభంలో RV డిజైన్‌ను ప్రతిపాదించడం నుండి 1986లో RV రీడ్యూసర్ పరిశోధనలో గణనీయమైన పురోగతిని సాధించడానికి 6-7 సంవత్సరాలు పట్టింది; మరియు చైనాలో మొదటి ఫలితాలను అందించిన నాన్‌టాంగ్ జెంకాంగ్ మరియు హెంగ్‌ఫెంగ్‌టై కూడా సమయాన్ని వెచ్చించారు. 6-8 సంవత్సరాలు. అంటే మన స్థానిక సంస్థలకు అవకాశాలు లేవా? శుభవార్త ఏమిటంటే, అనేక సంవత్సరాల విస్తరణ తర్వాత, చైనీస్ కంపెనీలు చివరకు కొన్ని పురోగతిని సాధించాయి.

*వ్యాసం ఇంటర్నెట్ నుండి పునరుత్పత్తి చేయబడింది, దయచేసి ఉల్లంఘన తొలగింపు కోసం మమ్మల్ని సంప్రదించండి.