పారిశ్రామిక రోబోట్ పరిజ్ఞానానికి పరిచయం

పారిశ్రామిక రోబోట్s ఆటోమొబైల్ తయారీ, విద్యుత్ ఉపకరణాలు, ఆహారం మొదలైన పారిశ్రామిక తయారీ రంగాలలో ఇవి విస్తృతంగా ఉపయోగించబడతాయి. ఇవి పునరావృతమయ్యే యాంత్రిక కార్యకలాపాలను భర్తీ చేయగలవు మరియు వివిధ విధులను సాధించడానికి వాటి స్వంత శక్తి మరియు నియంత్రణ సామర్థ్యాలపై ఆధారపడే యంత్రాలు. ఇది మానవ ఆదేశాన్ని తట్టుకోగలదు మరియు ముందుగా ప్రోగ్రామ్ చేయబడిన ప్రోగ్రామ్‌ల ప్రకారం కూడా పనిచేయగలదు. ఇప్పుడు మనం వీటి ప్రాథమిక ప్రధాన భాగాల గురించి మాట్లాడుకుందాం.పారిశ్రామిక రోబోట్s.

1.విషయం

ప్రధాన యంత్రభాగంలో యంత్ర ఆధారం మరియు చలన యంత్రాంగం ఉంటాయి, వీటిలో పెద్ద చేయి, ముంజేయి, మణికట్టు మరియు చెయ్యి ఉంటాయి, ఇవి బహుళ-స్వేచ్ఛా-డిగ్రీల యాంత్రిక వ్యవస్థను ఏర్పరుస్తాయి. కొన్ని రోబోట్‌లలో నడిచే యంత్రాంగాలు కూడా ఉంటాయి.పారిశ్రామిక రోబోట్s6 లేదా అంతకంటే ఎక్కువ స్వేచ్ఛా డిగ్రీలు ఉంటాయి. సాధారణంగా మణికట్టుకు 1 నుండి 3 స్వేచ్ఛా కదలిక డిగ్రీలు ఉంటాయి.

2. డ్రైవ్ సిస్టమ్

డ్రైవింగ్ వ్యవస్థపారిశ్రామిక రోబోట్sశక్తి వనరును బట్టి దీనిని హైడ్రాలిక్, న్యూమాటిక్ మరియు ఎలక్ట్రిక్ అని మూడు వర్గాలుగా విభజించారు. అవసరాలను బట్టి ఈ మూడు రకాలను కలిపి ఒక మిశ్రమ డ్రైవ్ సిస్టమ్‌గా కూడా రూపొందించవచ్చు. లేదా సింక్రోనస్ బెల్టులు, గేర్ ట్రైన్‌లు మరియు గేర్‌ల వంటి యాంత్రిక ప్రసార యంత్రాంగాల ద్వారా పరోక్షంగా నడపవచ్చు. డ్రైవ్ సిస్టమ్‌లో ఒక పవర్ పరికరం మరియు ఒక ప్రసార యంత్రాంగం ఉంటాయి, ఇవి ఆ యంత్రాంగం యొక్క సంబంధిత చర్యలను అమలు చేయడానికి ఉపయోగపడతాయి. ఈ మూడు రకాల ప్రాథమిక డ్రైవ్ సిస్టమ్‌లలో ప్రతిదానికి దాని స్వంత లక్షణాలు ఉంటాయి. ప్రస్తుతం ప్రధానంగా వాడుకలో ఉన్నది ఎలక్ట్రిక్ డ్రైవ్ సిస్టమ్. తక్కువ జడత్వం కారణంగా, అధిక టార్క్ గల AC మరియు DC సర్వో మోటార్లు మరియు వాటికి మద్దతు ఇచ్చే సర్వో డ్రైవ్‌లు (AC ఫ్రీక్వెన్సీ కన్వర్టర్లు, DC పల్స్ విడ్త్ మాడ్యులేటర్లు) విస్తృతంగా ఉపయోగించబడతాయి. ఈ రకమైన వ్యవస్థకు శక్తి మార్పిడి అవసరం లేదు, ఇది ఉపయోగించడానికి సులభం మరియు సున్నితమైన నియంత్రణను కలిగి ఉంటుంది. చాలా మోటార్లకు ఒక సున్నితమైన ప్రసార యంత్రాంగం అవసరం: అదే రిడ్యూసర్. దీని పళ్ళు, మోటారు యొక్క వ్యతిరేక భ్రమణాల సంఖ్యను అవసరమైన సంఖ్యకు తగ్గించడానికి మరియు అధిక టార్క్ పరికరాన్ని పొందడానికి ఒక గేర్ స్పీడ్ కన్వర్టర్‌ను ఉపయోగిస్తాయి, తద్వారా వేగాన్ని తగ్గించి టార్క్‌ను పెంచుతాయి. లోడ్ ఎక్కువగా ఉన్నప్పుడు, సర్వో మోటార్ యొక్క శక్తిని గుడ్డిగా పెంచడం చాలా తక్కువ ఖర్చుతో కూడుకున్నది, మరియు తగిన వేగ పరిధిలో రిడ్యూసర్ ద్వారా అవుట్‌పుట్ టార్క్‌ను పెంచవచ్చు. తక్కువ ఫ్రీక్వెన్సీలలో పనిచేస్తున్నప్పుడు సర్వో మోటార్లు వేడెక్కడానికి మరియు తక్కువ-ఫ్రీక్వెన్సీ కంపనాలకు గురవుతాయి. దీర్ఘకాలిక మరియు పునరావృత పని ఖచ్చితమైన మరియు నమ్మదగిన ఆపరేషన్‌ను నిర్ధారించడానికి అనుకూలమైనది కాదు. ప్రెసిషన్ రిడక్షన్ మోటార్ ఉండటం వల్ల సర్వో మోటార్ తగిన వేగంతో పనిచేయడానికి, యంత్ర భాగం యొక్క దృఢత్వాన్ని బలోపేతం చేయడానికి మరియు అధిక టార్క్‌ను అవుట్‌పుట్ చేయడానికి వీలు కల్పిస్తుంది. ప్రస్తుతం రెండు ప్రధాన రిడ్యూసర్‌లు ఉన్నాయి: హార్మోనిక్ రిడ్యూసర్ మరియు ఆర్వీ రిడ్యూసర్.

3. నియంత్రణ వ్యవస్థ

దిరోబోట్ నియంత్రణ వ్యవస్థరోబోట్ యొక్క మెదడు మరియు రోబోట్ యొక్క విధులు మరియు పనితీరును నిర్ధారించే ప్రధాన అంశం నియంత్రణ వ్యవస్థ. ఇది ఇన్‌పుట్ ప్రోగ్రామ్ ప్రకారం డ్రైవింగ్ సిస్టమ్ మరియు ఎగ్జిక్యూషన్ మెకానిజంకు కమాండ్ సిగ్నల్‌లను పంపి, వాటిని నియంత్రిస్తుంది.పారిశ్రామిక రోబోట్ నియంత్రణ సాంకేతికత అనేది కార్యకలాపాల పరిధిని, భంగిమను, పథాన్ని మరియు చర్య సమయాన్ని నియంత్రించడం.పారిశ్రామిక రోబోట్పని చేసే ప్రదేశంలో. ఇది సులభమైన ప్రోగ్రామింగ్, సాఫ్ట్‌వేర్ మెనూ ఆపరేషన్, స్నేహపూర్వక మానవ-కంప్యూటర్ ఇంటరాక్షన్ ఇంటర్‌ఫేస్, ఆన్‌లైన్ ఆపరేషన్ ప్రాంప్ట్‌లు మరియు సౌకర్యవంతమైన ఉపయోగం వంటి లక్షణాలను కలిగి ఉంది. కంట్రోలర్ సిస్టమ్ రోబోట్‌కు గుండె వంటిది, మరియు సంబంధిత విదేశీ కంపెనీలు మన ప్రయోగాలను నిశితంగా గమనిస్తూ ఉంటాయి. ఇటీవలి సంవత్సరాలలో, మైక్రోఎలక్ట్రానిక్స్ టెక్నాలజీ అభివృద్ధి చెందడంతో, మైక్రోప్రాసెసర్‌ల పనితీరు అంతకంతకూ పెరుగుతూ వచ్చింది, మరియు వాటి ధర కూడా అంతకంతకూ చౌకగా మారింది. ఇప్పుడు, 1-2 అమెరికన్ డాలర్ల ఖరీదు చేసే 32-బిట్ మైక్రోప్రాసెసర్‌లు మార్కెట్లో అందుబాటులోకి వచ్చాయి. తక్కువ ఖర్చుతో కూడిన మైక్రోప్రాసెసర్‌లు రోబోట్ కంట్రోలర్‌లకు కొత్త అభివృద్ధి అవకాశాలను తెచ్చిపెట్టాయి, దీనివల్ల తక్కువ ఖర్చుతో, అధిక పనితీరు గల రోబోట్ కంట్రోలర్‌లను అభివృద్ధి చేయడం సాధ్యపడింది. సిస్టమ్‌కు తగినంత కంప్యూటింగ్ మరియు స్టోరేజ్ సామర్థ్యాలు ఉండేలా చేయడానికి, రోబోట్ కంట్రోలర్‌లు ఇప్పుడు ఎక్కువగా శక్తివంతమైన ARM సిరీస్, DSP సిరీస్, POWERPC సిరీస్, ఇంటెల్ సిరీస్ మరియు ఇతర చిప్‌లతో రూపొందించబడుతున్నాయి.   ధర, కార్యాచరణ, అనుసంధానం మరియు ఇంటర్‌ఫేస్‌ల పరంగా ప్రస్తుతం ఉన్న సాధారణ-ప్రయోజన చిప్‌ల విధులు మరియు పనితీరు కొన్ని రోబోట్ సిస్టమ్‌ల అవసరాలను పూర్తిగా తీర్చలేకపోవడం వల్ల, రోబోట్ సిస్టమ్‌లలో SoC (సిస్టమ్ ఆన్ చిప్) సాంకేతికతకు డిమాండ్ పెరిగింది. ప్రాసెసర్ అవసరమైన ఇంటర్‌ఫేస్‌లతో అనుసంధానించబడి ఉంటుంది, ఇది సిస్టమ్ పెరిఫెరల్ సర్క్యూట్‌ల రూపకల్పనను సులభతరం చేస్తుంది, సిస్టమ్ పరిమాణాన్ని తగ్గిస్తుంది మరియు ఖర్చులను తగ్గిస్తుంది. ఉదాహరణకు, యాక్టెల్ తన FPGA ఉత్పత్తులలో NEOS లేదా ARM7 ప్రాసెసర్ కోర్‌లను అనుసంధానించి ఒక పూర్తి SoC సిస్టమ్‌ను రూపొందిస్తుంది. రోబోట్ టెక్నాలజీ కంట్రోలర్ల విషయానికొస్తే, దీని పరిశోధన ప్రధానంగా యునైటెడ్ స్టేట్స్ మరియు జపాన్‌లలో కేంద్రీకృతమై ఉంది, మరియు అమెరికన్ డెల్టాటౌ కంపెనీ, జపాన్‌కు చెందిన పెంగ్లి కో., లిమిటెడ్ వంటి పరిణతి చెందిన ఉత్పత్తులు ఉన్నాయి. దీని మోషన్ కంట్రోలర్ DSP టెక్నాలజీని తన ప్రధానాంశంగా తీసుకుని, PC-ఆధారిత ఓపెన్ స్ట్రక్చర్‌ను అవలంబిస్తుంది. 4. ఎండ్ ఎఫెక్టర్ ఎండ్ ఎఫెక్టర్ అనేది మానిప్యులేటర్ యొక్క చివరి జాయింట్‌కు అనుసంధానించబడిన ఒక భాగం. దీనిని సాధారణంగా వస్తువులను పట్టుకోవడానికి, ఇతర యంత్రాంగాలతో అనుసంధానం కావడానికి మరియు అవసరమైన పనులను చేయడానికి ఉపయోగిస్తారు. రోబోట్ తయారీదారులు సాధారణంగా ఎండ్ ఎఫెక్టర్‌లను డిజైన్ చేయరు లేదా అమ్మరు; చాలా సందర్భాలలో, వారు కేవలం ఒక సాధారణ గ్రిప్పర్‌ను మాత్రమే అందిస్తారు. సాధారణంగా, వెల్డింగ్, పెయింటింగ్, గ్లూయింగ్, మరియు భాగాలను లోడ్ చేయడం మరియు అన్‌లోడ్ చేయడం వంటి రోబోట్‌లు అవసరమయ్యే పనులను ఒక నిర్దిష్ట వాతావరణంలో పూర్తి చేయడానికి, ఎండ్ ఎఫెక్టర్‌ను రోబోట్ యొక్క 6-యాక్సిస్ ఫ్లాంజ్‌పై అమర్చుతారు.

సర్వో మోటార్ల అవలోకనం "సర్వో కంట్రోలర్" మరియు "సర్వో యాంప్లిఫైయర్" అని కూడా పిలువబడే సర్వో డ్రైవర్, సర్వో మోటార్లను నియంత్రించడానికి ఉపయోగించే ఒక కంట్రోలర్. దీని పనితీరు సాధారణ AC మోటార్లలోని ఫ్రీక్వెన్సీ కన్వర్టర్ మాదిరిగానే ఉంటుంది మరియు ఇది సర్వో సిస్టమ్‌లో ఒక భాగం. సాధారణంగా, ట్రాన్స్‌మిషన్ సిస్టమ్ యొక్క అధిక-ఖచ్చితమైన పొజిషనింగ్‌ను సాధించడానికి, సర్వో మోటార్‌ను పొజిషన్, స్పీడ్ మరియు టార్క్ అనే మూడు పద్ధతుల ద్వారా నియంత్రిస్తారు.

1. సర్వో మోటార్ల వర్గీకరణ దీనిని DC మరియు AC సర్వో మోటార్లు అనే రెండు వర్గాలుగా విభజించారు.

AC సర్వో మోటార్లను అసింక్రోనస్ సర్వో మోటార్లు మరియు సింక్రోనస్ సర్వో మోటార్లుగా విభజించారు. ప్రస్తుతం, AC వ్యవస్థలు క్రమంగా DC వ్యవస్థల స్థానాన్ని భర్తీ చేస్తున్నాయి. DC వ్యవస్థలతో పోలిస్తే, AC సర్వో మోటార్లకు అధిక విశ్వసనీయత, మంచి ఉష్ణ వెదజల్లుడు, తక్కువ జడత్వ భ్రమణం మరియు అధిక పీడనంలో పనిచేయగల సామర్థ్యం వంటి ప్రయోజనాలు ఉన్నాయి. ఇందులో బ్రష్‌లు మరియు స్టీరింగ్ గేర్లు ఉండవు కాబట్టి, AC సర్వో వ్యవస్థ బ్రష్‌లెస్ సర్వో వ్యవస్థగా కూడా మారుతుంది, మరియు దీనిలో ఉపయోగించే మోటార్లు కేజ్-రకం అసింక్రోనస్ మోటార్లు మరియు బ్రష్‌లెస్ నిర్మాణంతో కూడిన శాశ్వత అయస్కాంత సింక్రోనస్ మోటార్లు. 1) DC సర్వో మోటార్లను బ్రష్డ్ మరియు బ్రష్‌లెస్ మోటార్లుగా విభజించారు

①బ్రష్డ్ మోటార్లు తక్కువ ధర, సరళమైన నిర్మాణం, అధిక స్టార్టింగ్ టార్క్, విస్తృత వేగ పరిధి, సులభమైన నియంత్రణను కలిగి ఉంటాయి; వీటికి నిర్వహణ అవసరం, కానీ నిర్వహించడం సులభం (కార్బన్ బ్రష్‌లను మార్చడం), విద్యుదయస్కాంత జోక్యాన్ని ఉత్పత్తి చేస్తాయి, వినియోగ వాతావరణంపై అవసరాలు ఉంటాయి మరియు సాధారణంగా ఖర్చు నియంత్రణ, సున్నితమైన సాధారణ పారిశ్రామిక మరియు పౌర పరిస్థితులలో ఉపయోగించబడతాయి;

②బ్రష్‌లెస్ మోటార్లు పరిమాణంలో చిన్నవిగా, బరువులో తేలికగా ఉండి, అధిక అవుట్‌పుట్ మరియు వేగవంతమైన ప్రతిస్పందనను కలిగి ఉంటాయి. ఇవి అధిక వేగం, తక్కువ జడత్వం, స్థిరమైన టార్క్ మరియు సున్నితమైన భ్రమణాన్ని కలిగి ఉంటాయి. వీటి నియంత్రణ సంక్లిష్టంగా మరియు తెలివిగా ఉంటుంది. ఎలక్ట్రానిక్ కమ్యుటేషన్ పద్ధతి సౌకర్యవంతంగా ఉంటుంది. ఇది స్క్వేర్ వేవ్ లేదా సైన్ వేవ్‌తో కమ్యుటేట్ చేయగలదు. ఈ మోటార్‌కు నిర్వహణ అవసరం లేదు మరియు ఇది సమర్థవంతమైనది. శక్తి ఆదా, తక్కువ విద్యుదయస్కాంత వికిరణం, తక్కువ ఉష్ణోగ్రత పెరుగుదల మరియు సుదీర్ఘ జీవితకాలం కలిగి ఉండి, వివిధ వాతావరణాలకు అనుకూలంగా ఉంటుంది.

2. వివిధ రకాల సర్వో మోటార్ల లక్షణాలు

1) DC సర్వో మోటార్ యొక్క ప్రయోజనాలు మరియు అప్రయోజనాలు ప్రయోజనాలు: కచ్చితమైన వేగ నియంత్రణ, చాలా బలమైన టార్క్ మరియు వేగ లక్షణాలు, సరళమైన నియంత్రణ సూత్రం, ఉపయోగించడానికి సులభం మరియు తక్కువ ధర. ప్రతికూలతలు: బ్రష్ కమ్యుటేషన్, వేగ పరిమితి, అదనపు నిరోధకత, అరుగుదల కణాల ఉత్పత్తి (ధూళి రహిత మరియు పేలుడు వాతావరణాలకు తగినది కాదు)

2) AC సర్వో మోటార్ యొక్క ప్రయోజనాలు మరియు అప్రయోజనాలు ప్రయోజనాలు: మంచి వేగ నియంత్రణ లక్షణాలు, మొత్తం వేగ పరిధిలో సున్నితమైన నియంత్రణ, దాదాపుగా కంపనం ఉండదు, 90% కంటే ఎక్కువ అధిక సామర్థ్యం, ​​తక్కువ ఉష్ణోత్పత్తి, అధిక-వేగ నియంత్రణ, అధిక-ఖచ్చితత్వ స్థాన నియంత్రణ (ఎన్‌కోడర్ ఖచ్చితత్వంపై ఆధారపడి ఉంటుంది), రేటెడ్ ఆపరేటింగ్ ఏరియా పరిధిలో, ఇది స్థిరమైన టార్క్‌ను సాధించగలదు, తక్కువ జడత్వం, తక్కువ శబ్దం, బ్రష్ అరుగుదల ఉండదు, మరియు నిర్వహణ అవసరం లేదు (ధూళి రహిత మరియు పేలుడు వాతావరణాలకు అనుకూలం). ప్రతికూలతలు: నియంత్రణ మరింత సంక్లిష్టంగా ఉంటుంది, డ్రైవర్ పారామితులను సైట్‌లో సర్దుబాటు చేయాలి మరియు PID పారామితులను నిర్ధారించాలి, ఇంకా మరిన్ని కనెక్షన్‌లు అవసరం. ప్రస్తుతం, ప్రధాన సర్వో డ్రైవ్‌లు డిజిటల్ సిగ్నల్ ప్రాసెసర్‌లను (DSP) నియంత్రణ కేంద్రంగా ఉపయోగిస్తాయి, ఇవి సాపేక్షంగా సంక్లిష్టమైన నియంత్రణ అల్గారిథమ్‌లను అమలు చేయగలవు మరియు డిజిటైజేషన్, నెట్‌వర్కింగ్ మరియు ఇంటెలిజెన్స్‌ను సాధించగలవు. పవర్ పరికరాలు సాధారణంగా ఇంటెలిజెంట్ పవర్ మాడ్యూల్స్ (IPM)ను కేంద్రంగా ఉపయోగించి రూపొందించిన డ్రైవ్ సర్క్యూట్‌లను ఉపయోగిస్తాయి. IPM డ్రైవ్ సర్క్యూట్‌ను ఏకీకృతం చేస్తుంది మరియు ఓవర్‌వోల్టేజ్, ఓవర్‌కరెంట్, ఓవర్‌హీటింగ్ మరియు అండర్‌వోల్టేజ్ వంటి లోపాలను గుర్తించే మరియు రక్షించే సర్క్యూట్‌లను కలిగి ఉంటుంది. డ్రైవర్‌పై స్టార్టప్ ప్రక్రియ ప్రభావాన్ని తగ్గించడానికి ప్రధాన సర్క్యూట్ స్టార్ట్ సర్క్యూట్‌కు సాఫ్ట్‌వేర్ కూడా జోడించబడుతుంది. పవర్ డ్రైవ్ యూనిట్ మొదట ఇన్‌పుట్ త్రీ-ఫేజ్ పవర్ లేదా మెయిన్స్ పవర్‌ను త్రీ-ఫేజ్ ఫుల్-బ్రిడ్జ్ రెక్టిఫైయర్ సర్క్యూట్ ద్వారా రెక్టిఫై చేసి, దానికి అనుగుణమైన డైరెక్ట్ కరెంట్‌ను పొందుతుంది. రెక్టిఫై చేయబడిన త్రీ-ఫేజ్ పవర్ లేదా మెయిన్స్ పవర్‌ను త్రీ-ఫేజ్ సైనోసాయిడల్ PWM వోల్టేజ్ ఇన్వర్టర్ ద్వారా ఫ్రీక్వెన్సీగా మార్చి, త్రీ-ఫేజ్ పర్మనెంట్ మాగ్నెట్ సింక్రోనస్ AC సర్వో మోటార్‌ను డ్రైవ్ చేస్తుంది. పవర్ డ్రైవ్ యూనిట్ యొక్క మొత్తం ప్రక్రియను సరళంగా AC-DC-AC ప్రక్రియ అని చెప్పవచ్చు. రెక్టిఫైయర్ యూనిట్ (AC-DC) యొక్క ప్రధాన టోపోలాజికల్ సర్క్యూట్ ఒక త్రీ-ఫేజ్ ఫుల్-బ్రిడ్జ్ అనియంత్రిత రెక్టిఫైయర్ సర్క్యూట్.

హార్మోనిక్ రిడ్యూసర్ యొక్క విడదీసిన చిత్రం జపాన్‌కు చెందిన నాబ్టెస్కో కంపెనీ, 1980ల ప్రారంభంలో ఆర్వీ (RV) డిజైన్‌ను ప్రతిపాదించినప్పటి నుండి 1986లో ఆర్వీ రిడ్యూసర్ పరిశోధనలో ఒక గణనీయమైన పురోగతిని సాధించడానికి 6-7 సంవత్సరాలు పట్టింది; అలాగే చైనాలో మొట్టమొదటిసారిగా ఫలితాలను అందించిన నాంటాంగ్ జెన్‌కాంగ్ మరియు హెంగ్‌ఫెంగ్‌తాయ్ కూడా 6-8 సంవత్సరాల సమయం తీసుకున్నాయి. దీని అర్థం మన స్థానిక సంస్థలకు అవకాశాలు లేవా? శుభవార్త ఏమిటంటే, చాలా సంవత్సరాల కృషి తర్వాత, చైనా కంపెనీలు చివరకు కొన్ని పురోగతులను సాధించాయి.

*ఈ వ్యాసం ఇంటర్నెట్ నుండి పునఃసమీక్షించబడింది, ఉల్లంఘనను తొలగించడం కోసం దయచేసి మమ్మల్ని సంప్రదించండి.